Testwochenende

Gestern durfte das Auto zum letzten Mal in diesem Jahr den Auslauf auf dem großen Parcours im Hörsaal genießen, bevor es zum Austreiben der letzten Käferchen in der Hardware während der Weihnachtspause geht. Ein Hauptaugenmerk lag diesmal auf der Schildererkennung. Angelernt mit unzähligen Bildern von der eigenen Strecke sowie vom Bosch-Workshop konnte gezeigt werden, dass die Schildererkennung nicht nur auf Testdaten zuverlässig funktioniert, sondern auch live auf dem Auto.

Zum Abschluss des Wochenendes gab es noch eine Beleuchtungsfahrt, bei der die Front-LEDs unter Beweis stellen durften, wozu sie in der Lage sind. Die Impressionen konnten leider nicht so beeindruckend eingefangen werden, dennoch liefert das nachfolgende Video einen ersten Eindruck. Dafür wissen wir jetzt, dass der Abstrahlwinkel nach oben noch begrenzt werden darf 🙂

Testwochenende

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Heute fand das erste Testwochenende im neuen Semester statt. Neben dem Sammeln von neuen Testdaten stand diesmal die Integration des neuen Trackingsystems an. Von jetzt an haben wir zwei Kameras fest an der Decke montiert, die den gesamten Parcours abdecken. Somit ist möglich, extern die reale Position des Autos auf dem Parcours zu bestimmen und mit der Positionsbestimmung des Autos abzugleichen. Die Erkennung des Autos erfolgt dabei über farbige Leuchtdioden im sichtbaren Spektrum und nicht mehr im IR-Bereich.

Wettbewerb 2016

Der diesjährige CaroloCup wurde gestern in der Stadthalle Braunschweig ausgetragen und beendet damit eine Spanne von nervenaufreibenden Tagen und langen Nächten. Ein Jahr haben wir auf diesen Termin hingearbeitet und mussten schlussendlich mit einer gemischten Bilanz leben: Im Vergleich zum Vorjahr konnten wir uns bei der statischen Disziplin deutlich verbessern. Dafür hatte das Auto dieses Jahr Lampenfieber und lieferte im Wertungslauf nicht die in den Tests gezeigten Leistungen. Dennoch konnten alle drei dynamischen Disziplinen absolviert werden.

Für einen Platz auf dem Siegertreppchen hat es in diesem Jahr damit zwar nicht gereicht, dennoch sehen wir uns mit dem neuen Fahrzeugkonzept auf einem guten Weg dorthin.

Neuer Parcour

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Bisher durfte sich unser Auto in einem fünf mal fünf Meter großem Gehege austoben und unter Beweis stellen. Da wir diese Haltung aber, gerade mit zunehmenden Geschwindigkeiten, nicht mehr als Artgerecht betrachtet haben, musste eine neue Lösung gefunden werden. Versuche, dem Auto auf dem Fußboden unseres Hörsaals mehr Auslauf zu bieten, waren zwar prinzipiell erfolgreich, jedoch wich sowohl die Bodenhaftung stark zu den Wettbewerbsbedingungen ab als auch das optische Erscheinungsbild mit roten Markierungen auf blauem Untergrund. Somit sind wir nun umso glücklicher, einen 80 Quadratmeter großen Parcours mit wettbewerbsähnlichen Bedingungen dem Auto zur Verfügung stellen zu können. Die Knie der Mitglieder schmerzen nach dem Kleben der Fahrbahnmarkierungen zwar etwas, das Auto hat dafür aber endlich genug Platz zum Austoben.

Neues oTToCar

 

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Das neue oTToCar ist nun fertig zusammengebaut und hatte heute seinen ersten Fototermin. Das Auto überzeugt neben einem kürzeren Radstand sowie deutlich tieferem Schwerpunkt durch ein aufgeräumtes Erscheinungsbild. Die Elektronik ist nun modular aufgebaut, sodass bei kleinen Änderungen nicht mehr alles ausgetauscht werden muss. An der Seite zu sehen ist die Spannungsversorgung mit Motortreibern.

Neues oTToCar

Das neue oTToCar macht Fortschritte. Die lasergeschnittene Edelstahl Grundplatte ist nun endlich da und wir
konnten den Grundaufbau montieren. Weitere Impressionen folgen am Wochenende!

Verbesserungen zum Vorgänger:

  • 4 cm kürzerer Radstand
  • minimaler Kurvenradius halbiert
  • 2 mm Edelstahl Grundplatte
  • Stabilität: nahezu unzerstörbar
  • Schwerpunkt: tief 😉

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Mobile robot

We are building a mobile robot to help OttoCar in overtaking process. The mobile robot built on Arduino platform with three wheels. Two wheels with DC motor for Differential Drive, and another wheel to balance the robot. Motor Shield is used to drive the motor.

robot

Localization of mobile robot

We have used camera for localization, Which is Placed at the top of the arena. Camera tracks IR beacons position mounted on the robo using a ROS camera tracking package. Messages from camera are of geometry pose2D type. The Robot is subscribed to thesis messages using rosserial.

tracking

ros :: Subscriber <geometry_msgs :: Pose2D> sub ("message", & messageCb);

Next step is to drive the robot in A Certain path by using camera readings.

Elektronik OttoCar 2015

Die Entwicklung der Elektronik schreitet voran. Ich möchte euch nun einige Renderings unserer neuen modularen Elektronik präsentieren:

 

Die neue Hauptplatine auf Cortex Basis und unser Sensor-Board

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Der neue 20A Motorteiber und ein 6A Schaltreglermodul

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Sowie unsere Akku-Spannungsüberwachung und der TOF-Sensor Träger

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oTToCar – Wer wir sind

Wir sind eine Studentengruppe der Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, welche für die Teilnahme am Carolo-Cup in Braunschweig ein autonomes Modellfahrzeug im Maßstab 1:10 entwickelt. Die Aufgabe des Autos ist es, einen Straßenparcours autonom zu bewältigen sowie selbstständig einzuparken. Dabei ist neben der Einhaltung der StVO eine möglichst schnelle Bewältigung der Disziplinen entscheidend.

Auf dieser Seite möchten wir einen kleinen Einblick in unsere aktuellen Tätigkeiten sowie deren Fortschritte geben. Und da die Entwicklung eines eigenen Fahrzeugs ein breites Spektrum an Möglichkeiten bietet, sind wir natürlich auch immer auf der Suche nach motivierten Studenten, die praktische Erfahrung in den Bereichen Maschinenbau, Regelungstechnik, Elektrotechnik oder Informatik sammeln möchten.

oTToCar@roboCup 3.0

Vom 24.-26. April fanden in Magdeburg wieder die RoboCup German Open statt und oTToCar war am Stand der OvGU dabei. Mit unserem Einparkszenario haben neben dem Oberbürgermeister der Stadt Magdeburg Herrn Dr. Lutz Trümper und dem Rektor Prof. Dr. Jens Strackeljan wieder zahlreiche Teilnehmer der  Juniorwettbewerbe und damit künftige Studenten angelockt.

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Und dann hat es Christian noch geschaft die Aufmerkesamkeit von Robotiklabor TV auf sich zu ziehen …