Autor: Gero Licht

Ich arbeite am Einparkkonzept des oTToCARs.

Testwochenende

Gestern durfte das Auto zum letzten Mal in diesem Jahr den Auslauf auf dem großen Parcours im Hörsaal genießen, bevor es zum Austreiben der letzten Käferchen in der Hardware während der Weihnachtspause geht. Ein Hauptaugenmerk lag diesmal auf der Schildererkennung. Angelernt mit unzähligen Bildern von der eigenen Strecke sowie vom Bosch-Workshop konnte gezeigt werden, dass die Schildererkennung nicht nur auf Testdaten zuverlässig funktioniert, sondern auch live auf dem Auto.

Zum Abschluss des Wochenendes gab es noch eine Beleuchtungsfahrt, bei der die Front-LEDs unter Beweis stellen durften, wozu sie in der Lage sind. Die Impressionen konnten leider nicht so beeindruckend eingefangen werden, dennoch liefert das nachfolgende Video einen ersten Eindruck. Dafür wissen wir jetzt, dass der Abstrahlwinkel nach oben noch begrenzt werden darf 🙂

Testwochenende

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Heute fand das erste Testwochenende im neuen Semester statt. Neben dem Sammeln von neuen Testdaten stand diesmal die Integration des neuen Trackingsystems an. Von jetzt an haben wir zwei Kameras fest an der Decke montiert, die den gesamten Parcours abdecken. Somit ist möglich, extern die reale Position des Autos auf dem Parcours zu bestimmen und mit der Positionsbestimmung des Autos abzugleichen. Die Erkennung des Autos erfolgt dabei über farbige Leuchtdioden im sichtbaren Spektrum und nicht mehr im IR-Bereich.

Wettbewerb 2016

Der diesjährige CaroloCup wurde gestern in der Stadthalle Braunschweig ausgetragen und beendet damit eine Spanne von nervenaufreibenden Tagen und langen Nächten. Ein Jahr haben wir auf diesen Termin hingearbeitet und mussten schlussendlich mit einer gemischten Bilanz leben: Im Vergleich zum Vorjahr konnten wir uns bei der statischen Disziplin deutlich verbessern. Dafür hatte das Auto dieses Jahr Lampenfieber und lieferte im Wertungslauf nicht die in den Tests gezeigten Leistungen. Dennoch konnten alle drei dynamischen Disziplinen absolviert werden.

Für einen Platz auf dem Siegertreppchen hat es in diesem Jahr damit zwar nicht gereicht, dennoch sehen wir uns mit dem neuen Fahrzeugkonzept auf einem guten Weg dorthin.

Neuer Parcour

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Bisher durfte sich unser Auto in einem fünf mal fünf Meter großem Gehege austoben und unter Beweis stellen. Da wir diese Haltung aber, gerade mit zunehmenden Geschwindigkeiten, nicht mehr als Artgerecht betrachtet haben, musste eine neue Lösung gefunden werden. Versuche, dem Auto auf dem Fußboden unseres Hörsaals mehr Auslauf zu bieten, waren zwar prinzipiell erfolgreich, jedoch wich sowohl die Bodenhaftung stark zu den Wettbewerbsbedingungen ab als auch das optische Erscheinungsbild mit roten Markierungen auf blauem Untergrund. Somit sind wir nun umso glücklicher, einen 80 Quadratmeter großen Parcours mit wettbewerbsähnlichen Bedingungen dem Auto zur Verfügung stellen zu können. Die Knie der Mitglieder schmerzen nach dem Kleben der Fahrbahnmarkierungen zwar etwas, das Auto hat dafür aber endlich genug Platz zum Austoben.

Neues oTToCar

 

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Das neue oTToCar ist nun fertig zusammengebaut und hatte heute seinen ersten Fototermin. Das Auto überzeugt neben einem kürzeren Radstand sowie deutlich tieferem Schwerpunkt durch ein aufgeräumtes Erscheinungsbild. Die Elektronik ist nun modular aufgebaut, sodass bei kleinen Änderungen nicht mehr alles ausgetauscht werden muss. An der Seite zu sehen ist die Spannungsversorgung mit Motortreibern.

oTToCar – Wer wir sind

Wir sind eine Studentengruppe der Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, welche für die Teilnahme am Carolo-Cup in Braunschweig ein autonomes Modellfahrzeug im Maßstab 1:10 entwickelt. Die Aufgabe des Autos ist es, einen Straßenparcours autonom zu bewältigen sowie selbstständig einzuparken. Dabei ist neben der Einhaltung der StVO eine möglichst schnelle Bewältigung der Disziplinen entscheidend.

Auf dieser Seite möchten wir einen kleinen Einblick in unsere aktuellen Tätigkeiten sowie deren Fortschritte geben. Und da die Entwicklung eines eigenen Fahrzeugs ein breites Spektrum an Möglichkeiten bietet, sind wir natürlich auch immer auf der Suche nach motivierten Studenten, die praktische Erfahrung in den Bereichen Maschinenbau, Regelungstechnik, Elektrotechnik oder Informatik sammeln möchten.

Carolo-Cup 2015

Beim diesjährigen Carolo-Cup am 10. Februar trat unser Team zum ersten Mal beim Hauptwettbewerb an. Die Herausforderungen im Vergleich zum letzten Jahr beim Junior-Cup bestanden somit in verschärften Disziplinen sowie einer stärkeren Konkurrenz. Die Ausführliche Aufgabenstellung des Wettbewerbs gibt es hier: https://wiki.ifr.ing.tu-bs.de/carolocup/carolo-cup.

Auch wenn es dieses Jahr in der Gesamtwertung noch nicht für das Siegertreppchen gereicht hat, so haben sich die Anstrengungen des letzten Jahres doch gelohnt. Am deutlichsten sichtbar wurden die Verbesserungen beim Rundkurs ohne Hindernissen: Angestachelt durch die Tatsache, dass wir im letzten Jahr mit ca. 0,1 Meter pro Sekunde das langsamste Team waren, konnten wir uns dieses Jahr mit bis zu 3,2 Metern pro Sekunden auf den Geraden den Titel schnellstes Auto verdienen, auch wenn es dafür leider keinen Pokal gab 😉

Dafür konnten wir aber mit insgesamt 285 zurückgelegten Metern in 2 Minuten dem Publikum eine sehr sportliche Performance bieten und auch nach Abzug der Strafmeter durch leichtes Schneiden der Kurven einen dritten Platz in dieser Disziplin einfahren.

Wenn auch nicht ganz so schnell wie der Parcours ohne Hindernisse, dafür in diesem Jahr aber erfreulich zuverlässig und fehlerfrei, zeigte sich das Einparken. In beiden Versuchen konnten wir das Auto ohne Kontakt zu den begrenzenden Kartons sicher in die Parklücken bringen und uns somit den vierten Platz in dieser Disziplin sichern.

Von einer Teilnahme am Rundkurs mit Hindernissen haben wir dieses Jahr abgesehen, da wir unsere Arbeitskraft primär auf den Aufbau eines neuen Autos sowie die Verbesserung der Bilderkennung und des Reglers gelegt haben.

Dennoch konnten wir uns den siebten Platz von insgesamt 17 Teams sichern. Angesichts der starken Konkurrenz und der erstmaligen Teilnahme am Hauptwettbewerb ein erfreuliches Ergebnis sowie eine starke Motivation für das nächste Jahr 🙂

Statusupdate Einparken

Heute wurde der neue Sensor für das Einparken integriert. Somit können nun auch kleinere Kartons („Motorräder“) in den Parklücken erkannt und gemieden werden.

Die anschließenden Tests hat das Auto allesamt brav über sich ergehen lassen und keinen ungültigen Lauf produziert. Lediglich die leicht französische Art gilt es ihm jetzt noch in einigen Fällen abzutrainieren.

Parcourspflege

Unser Fahrzeugpark wurde diese Woche erweitert. Neben den Fahrzeugen gehört nun auch ein Wischroboter mit dazu.

Bis jetzt beschränkte sich die Parcourspflege hauptsächlich auf die Beseitigung von größeren Schmutzpartikeln durch Abfegen der Strecke. Durch die kontinuierliche Verbesserung des Reglers sowie der Hardware erreichen wir aber mittlerweile Geschwindigkeiten, bei denen die Bodenhaftung die limitierende Größe für die Maximalgeschwindigkeit darstellt. Somit besteht jetzt die Notwendigkeit, den Parcours vor den Testläufen zu wischen.

Da sich die Begeisterung für diese körperliche Betätigung stets in Grenzen gehalten hat, ist es umso erfreulicher, dass wir nun auf ein teilautomatisiertes System zurückgreifen können. Die Geschwindigkeit ist zwar noch nicht bahnbrechend, dafür ist das Ergebnis sehr zufriedenstellend. Die anfänglichen Befürchtungen, dass die Fahrbahnmarkierungen in Mitleidenschaft gezogen werden könnten, haben sich glücklicherweise nicht bestätigt. Somit steht einem regelmäßigen Einsatz des Gerätes vorerst nichts im Weg.

Das Video wurde in Zeitraffer und ohne UV-Filter aufgenommen. Der nächste konstequente Schritt wäre die Umsetzung der Spurverfolgung auch für den Wischroboter.

Statusupdate Einparken

Das Konzept des Einparkens wurde für dieses Jahr grundlegend überarbeitet. Im Gegensatz zum Vorjahr verzichten wir bei der Vermessung der Parklücke komplett auf die Verwendung des Laserscanners. Stattdessen nutzen wir eine Kombination der Messwerte unserer IR-Sensoren und der Odometrie. Zur Spurhaltung bei der Lückenvermessung greifen wir auf die vorhandene Regelung für den Rundkurs zurück. Damit entfällt auch die exakte Ausrichtung am Start.

Darüber hinaus wird beim Abfahren der Trajektorie der Bremsweg dieses Jahr angemessen berücksichtigt. Dadurch besteht die Möglichkeit, das Auto deutlich zuverlässiger an den gewünschten Zielpunkten zum Halten zu bringen.

Mit der Fertigstellung des Grundgerüstes kann dann in den nächsten Wochen die Feinabstimmung erfolgen. Das Video vermittelt einen ersten Einblick des aktuellen Stands.