Autor: Julian Scholle

Ich bin der Ansprechpartner für alle organisatorischen Fragen rund um oTToCAR. Desweiteren bin ich für die Hardware und lowlevel Software des oTToCARs zuständig.

Neues oTToCar

Das neue oTToCar macht Fortschritte. Die lasergeschnittene Edelstahl Grundplatte ist nun endlich da und wir
konnten den Grundaufbau montieren. Weitere Impressionen folgen am Wochenende!

Verbesserungen zum Vorgänger:

  • 4 cm kürzerer Radstand
  • minimaler Kurvenradius halbiert
  • 2 mm Edelstahl Grundplatte
  • Stabilität: nahezu unzerstörbar
  • Schwerpunkt: tief 😉

neusAuto

Elektronik OttoCar 2015

Die Entwicklung der Elektronik schreitet voran. Ich möchte euch nun einige Renderings unserer neuen modularen Elektronik präsentieren:

 

Die neue Hauptplatine auf Cortex Basis und unser Sensor-Board

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Der neue 20A Motorteiber und ein 6A Schaltreglermodul

motortreiber supply

Sowie unsere Akku-Spannungsüberwachung und der TOF-Sensor Träger

AccuWatcher VLxxxx

Motortreiber Tag 3

Da ich vom Lernstress der Prüfungen mal einen Tag erholen muss, habe ich mich erneut der Treiber Platine gewidmet. Diesmal mit Microcontroller! Wieder muss ich allerdings feststellen, dass alles nicht so funktioniert wie ich mir das vorgestellt habe. Bei dauerhaft eingeschalteten Motor (100% PWM) funktioniert alles tadellos. Doch sobald ein PWM Signal anliegt wieder ein völlig unvorhersehbares Verhalten, welches mich stark an die Probleme mit dem Mosfet Treiber erinnert. Meine Vermutung bestätigt sich dann auch. Da ich keinen neues Crumb-Board verwenden wollte, habe ich ein altes recycelt. Doch leider stellen sich die bereits korrodierten Kontakte als Problem heraus, welches ich aber mit Lötkolben und Flussmittelstift leicht lösen kann! Leider lassen sich dadurch nicht alle Probleme lösen. Abhängig von PWM Frequenz und Tastverhältnis läuft der Motor nicht an. Durch Ändern der Netzteilspannung stelle ich fest, dass sich der Mosfet Treiber ab ca 9V abschaltet. Da ich zu Hause nur ein einziges Multimeter habe und nicht über ein Oszi verfüge, kann ich nur raten woran es liegt. Aber schnell vermute ich, dass das 1,5 A Labornetzeil nicht genug Leistung liefert. Da kommt mir ein altes 19V Notebooknetzteil mit 4,7A gerade Recht!! Und ja, nun läuft alles einwandfrei, wie vorgesehen! Erfreulicherweise stelle ich auch fest, dass die Mosfets auch im Dauerbetrieb nur handwarm werden. Da meine Freundin allerdings von den lauten Motorgeräuschen genervt ist, wende ich mich vorerst wieder meinen Prüfungsvorbereitungen zu. Auf weitere Messungen und Tests in den nächsten Tagen freue ich mich.

Motortreiber Tag 2

Nach einem euphorischen Wochenende freue ich mich nun unser Werk zu testen. Doch gleich zu Anfang Ernüchterung… es funktioniert nichts! Nichts ergibt einen Sinn, völlig unlogische Pegel am Mosfet Treiber, die Ladungspumpe liefert nur ca 2V obwohl es mehr als 18V sein sollten. Auch am integrierten 5V Linearspannungsregler des Treibers liegen nur ca 2V an!  Nach mehrmaligem Durchmessen aller Leitungen in allen möglichen Betriebsmodi, leider keine neuen Erkenntnisse. Auch die erste Vermutung, ein unzureichendes Masse Potential bestätigt sich nicht! Nach vielen weiteren Messungen finden wir den Fehler dann aber doch. Der Mosfet Treiber im 38 pin TSSO Package ist nicht sauber eingelötet. Also ab zur Lötstation und neu einlöten! Endlich 5V am Linearspannugsregler und auch alle anderen Ausgänge haben jetzt plausible Pegel! Doch leider gleich wieder Ernüchterung. Motor angeschlossen, korrekter Beriebsmodi an… aber der Motor bewegt sich nicht, und keinerlei Spannung an allen Leitungen… also alle Stecker ab und nur Spannung an. Alle Pegel plausibel. Nach vielen Stunden des Ein- und Auslötens von Bauteilen ist ein weiterer Fehler endlich gefunden! Im Schaltplan hat sich ein Fehler eingeschlichen. Die Ansteuerungsleitungen für 2 Mosfets sind vertauscht, sodass es zum Zeitpunkt des Einschaltens zum Kurzschluss kommt und der Kurzschlussschutz des Akkus sich einschaltet. Doch auch dieser Fehler lässt sich leicht beheben! Nach 10 kurzen und spannenden Stunden machen wir damit dann Feierabend.

Motortreiber Tag 1

Mittlerweile sind alle Bauteile samt Platine angekommen.  Und ich hab mich mit Christoph gleich nach meiner Prüfung an die Arbeit gemacht. Nach vielen tollen Stunden mit Lötkolben und Einlöten des Mosfet Treibers an einer ERSA Lötstation ist es vollbracht! Nun könnt ihr hier das Ergebnis bewundern!

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Endspurt RoboCup 2

Heute fanden die abschließenden Arbeiten zum RoboCub statt. Es wurden viele Probleme gelöst und auch einige neue gefunden. Wie dass dank eines neuen Kernels und der neuen W-LAN Firmware die W-LAN Verbindung nun endlich stabil ist und eine zuverlässige Datenübertragung gegeben ist. Auch unsere Probleme mit der Energieversorgung wurden durch einen 40mm Lüfter und einem Kühler auf dem Schaltregler minimiert und nun ist ein stabiler Betrieb des Pandaboards und des Laserscanners via Batterie gewährleiste.Die zu weiche Aufhängung des Autos wurde durch neue stylische rote Federn und zusätzliche Spannringe eliminiert so dass es nun stets genug Luft zum Boden hat. Hinzugekommen ist auf Grund unseres geplanten einpark Scenarios eine Rückfahrkamera welche die fehlenden 120° des Hokuyos nach hinten ausgleichen soll. Leider gibt es auch ein neues Problem, unser Motortreiber hat sich trotz unserer Kühlmaßnahmen als unterdimensioniert erwiesen, und schaltet sich trotz softwäremäßiger geschwindigkeits Drosselung nach wenigen Minuten Dauerbetrieb ab und benötigt dann ein par Minuten abkühlzeit. Doch trotzdem blicken wir den Morgigen Tag optimistisch entgegen und freuen uns auf ein tolles Wochenende. Die Spannenden Bilder die während unseren ausführlichen Test entstanden sind wollen wir euch natürlich nicht vorenthalten!

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