CeBIT

Geschafft! Nach 45 Stunden Erklärungen, gefühlten 5000fachem erfolgreichen automatischen Einparken und einem Kurzschluss (!) haben wir die CeBIT „überstanden“. Wir hatten am Stand des Landes Sachsen-Anhalt eine gute Position gegenüber dem Eingang und entsprechend viele interessierte Besucher.

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Staatssekretär Michael Richter und Wirtschafts- und Wissenschaftsminister Hartmut Möllring besuchten den Stand [Quelle IMG Sachsen-Anhalt]

Carolo-Cup 2015

Beim diesjährigen Carolo-Cup am 10. Februar trat unser Team zum ersten Mal beim Hauptwettbewerb an. Die Herausforderungen im Vergleich zum letzten Jahr beim Junior-Cup bestanden somit in verschärften Disziplinen sowie einer stärkeren Konkurrenz. Die Ausführliche Aufgabenstellung des Wettbewerbs gibt es hier: https://wiki.ifr.ing.tu-bs.de/carolocup/carolo-cup.

Auch wenn es dieses Jahr in der Gesamtwertung noch nicht für das Siegertreppchen gereicht hat, so haben sich die Anstrengungen des letzten Jahres doch gelohnt. Am deutlichsten sichtbar wurden die Verbesserungen beim Rundkurs ohne Hindernissen: Angestachelt durch die Tatsache, dass wir im letzten Jahr mit ca. 0,1 Meter pro Sekunde das langsamste Team waren, konnten wir uns dieses Jahr mit bis zu 3,2 Metern pro Sekunden auf den Geraden den Titel schnellstes Auto verdienen, auch wenn es dafür leider keinen Pokal gab 😉

Dafür konnten wir aber mit insgesamt 285 zurückgelegten Metern in 2 Minuten dem Publikum eine sehr sportliche Performance bieten und auch nach Abzug der Strafmeter durch leichtes Schneiden der Kurven einen dritten Platz in dieser Disziplin einfahren.

Wenn auch nicht ganz so schnell wie der Parcours ohne Hindernisse, dafür in diesem Jahr aber erfreulich zuverlässig und fehlerfrei, zeigte sich das Einparken. In beiden Versuchen konnten wir das Auto ohne Kontakt zu den begrenzenden Kartons sicher in die Parklücken bringen und uns somit den vierten Platz in dieser Disziplin sichern.

Von einer Teilnahme am Rundkurs mit Hindernissen haben wir dieses Jahr abgesehen, da wir unsere Arbeitskraft primär auf den Aufbau eines neuen Autos sowie die Verbesserung der Bilderkennung und des Reglers gelegt haben.

Dennoch konnten wir uns den siebten Platz von insgesamt 17 Teams sichern. Angesichts der starken Konkurrenz und der erstmaligen Teilnahme am Hauptwettbewerb ein erfreuliches Ergebnis sowie eine starke Motivation für das nächste Jahr 🙂

Der Countdown läuft!

Als letztes von insgesamt 20 Teams hat sich am 21.12. auch oTToCAR für den CaroloCup 2015 angemeldet. Es bleiben also noch 46 Tage bis es ernst wird.

Fröhliche Weihnachten für alle Bastelbegeisterten 🙂

Statusupdate Einparken

Heute wurde der neue Sensor für das Einparken integriert. Somit können nun auch kleinere Kartons („Motorräder“) in den Parklücken erkannt und gemieden werden.

Die anschließenden Tests hat das Auto allesamt brav über sich ergehen lassen und keinen ungültigen Lauf produziert. Lediglich die leicht französische Art gilt es ihm jetzt noch in einigen Fällen abzutrainieren.

Parcourspflege

Unser Fahrzeugpark wurde diese Woche erweitert. Neben den Fahrzeugen gehört nun auch ein Wischroboter mit dazu.

Bis jetzt beschränkte sich die Parcourspflege hauptsächlich auf die Beseitigung von größeren Schmutzpartikeln durch Abfegen der Strecke. Durch die kontinuierliche Verbesserung des Reglers sowie der Hardware erreichen wir aber mittlerweile Geschwindigkeiten, bei denen die Bodenhaftung die limitierende Größe für die Maximalgeschwindigkeit darstellt. Somit besteht jetzt die Notwendigkeit, den Parcours vor den Testläufen zu wischen.

Da sich die Begeisterung für diese körperliche Betätigung stets in Grenzen gehalten hat, ist es umso erfreulicher, dass wir nun auf ein teilautomatisiertes System zurückgreifen können. Die Geschwindigkeit ist zwar noch nicht bahnbrechend, dafür ist das Ergebnis sehr zufriedenstellend. Die anfänglichen Befürchtungen, dass die Fahrbahnmarkierungen in Mitleidenschaft gezogen werden könnten, haben sich glücklicherweise nicht bestätigt. Somit steht einem regelmäßigen Einsatz des Gerätes vorerst nichts im Weg.

Das Video wurde in Zeitraffer und ohne UV-Filter aufgenommen. Der nächste konstequente Schritt wäre die Umsetzung der Spurverfolgung auch für den Wischroboter.

Spielerei: Fahrzeugsimulation und -steuerung

Da ich zur Zeit für eine andere Lehrveranstaltung eine KI implementiere, konnte ich mich nicht zurückhalten und musste die dabei verwendeten Methoden gleich mal beim Ottocar-Projekt testen.

Eins vorneweg: Ich kümmere mich sonst nicht um die Fahrzeugsteuerung. Das hier ist nur als kleines interessantes Nebenprojekt zu betrachten, stellt aber in keinster Weise unseren aktuellen Stand dar.

Mein Ziel war es, ein Fahrzeug mit einfachem Fahrzeugmodell in einer 2D-Welt entlang einer Zieltrajektorie bewegen zu lassen.

Das Fahrzeugmodell wurde sehr simpel implementiert:

    def forward(self,action,dt):
        # action == -1  : left
        # action ==  0  : middle
        # action ==  1  : right
 
        steer = action * self.max_steer
        self.theta -= steer * dt 
        vx = math.cos(self.theta) * self.speed * dt
        vy = math.sin(self.theta) * self.speed * dt
        self.x += vx
        self.y += vy

Eine Heuristik sorgt dafür, dass sich das Auto nahe der Zieltrajektorie befindet und Kollisionen vermeidet.

Mit Hilfe des Fahrzeugmodelles lässt sich ein Suchraum aufbauen, in dem die KI mittels der Heuristik eine „optimale“ Abfolge der Aktionen ermitteln kann.

Hier ist das ganze als Video mit zwei Fahrzeugen:
Spannend sind auch die Überholmanöver, wie ganz am Anfang zu sehen. Da sieht man was passiert, wenn auch das überholte Fahrzeug versucht eine Kollision mit dem überholenden Fahrzeug zu vermeiden. Es schert wie aufgeschreckt aus.
Ab Sekunde 0:20 ist im Video zu sehen, wie die Strecke verschoben wird und sich die Autos daran anpassen
Die Farbe des Hintergrundes repräsentiert die Distanz zur Fahrbahn.


Der ganze Sourcecode dazu ist auf Github vorzufinden:

Sourcecode auf Github